Сюжетной основой для поэмы И. П. Котляревского послужила знаменитая античная эпопея Вергилия «Энеида». Использовав фабульную канву творения романского поэта, Котляревский вывернул «наизнанку» оригинал, переосмыслив его патетическую тему. Величественная латинская поэма под пером русского поэта претворилась в веселый бурлескный рассказ. Жанр, в котором «высокая» тема передавалась в шутливом, пародийном тоне, приобрел значительную популярность еще в эпоху Возрождения. Особенно интенсивно травестировалась в европейской литературе Вергилиева «Энеида». Наиболее известными ее переработками считаются «Перелицованная Энеида» итальянского писателя Д. Лалли (1633 г.); «Перелицованный Вергилий» французского писателя П. Скаррона (1648-1652 гг.); «Вергилиева Энеида, или приключения благочестивого героя Энея» австрийского писателя А. Блюмауера (1783-1786 гг.) и др.
В XVIII в. появляется ряд комичных поэм бурлескного типа в русской литературе, среди них пародия «Вергилиева Энеида, вывороченная наизнанку» М. Осипова (1791-1796 гг.), которую завершил в течении 1802-1808 гг. О. Котельницкий. Предшественником Котляревского в жанре травести был выпускник Киевской академии П. Лобысевич, который во второй половине XVIII в. сделал попытку переписать «Буколики» Вергилия, показав «вергилиевых пастухов… в малороссийский кобеняк переодетых». Таким образом И. П. Котляревский опирался на опыт и достижения его предшественников в европейской и отечественной литературе. Однако поэма Котляревского безусловно превосходит все бурлескные переработки Вергилиевой эпопеи и другие достаточно распространенные в то время в литературе бурлескно-травестийные произведения. Так российский критик О. Сомов в «Обзоре российской словесности за 1828 г.» писал: «Из всех предыдущих Энеид, Язонов и Прозерпин навыворот уцелела только малороссийская пародия «Энеиды» И. П. Котляревского потому, что автор ее умел приправить свою поэму малороссийской солью и живо вывести в ней, вместо троянцев, карфагенян и латинян, земляков своих малороссиян с их домашним бытом, привычками и поговорками».
Иван Петрович Котляревский работал над поэмой с небольшими перерывами около тридцати лет, начиная с 1794 г., во время учительствования в помещичьих семьях на Полтавщине. Не оставлял работы над «Энеидой» он и в период пребывания на воинской службе в 1796-1808 гг. В 1809 г. в Петербурге Котляревский подготовил издание поэмы с названием «Виргилеева Энеида на малороссийский язык переложенная И. Котляревским». Тут впервые была помещена четвертая часть поэмы. Над пятой и шестой частями «Энеиды» Котляревский работал на протяжении десяти лет. Где-то около 1820 г. поэма была завершена, однако при жизни автора остальные части так и не были опубликованы. Незадолго до смерти Котляревский передает «Энеиду» харьковскому издателю О. А. Волохинову, который и опубликовал поэму в полном размере в Харькове 1842 г. Это было первое полное издание поэмы.